C'est en 1811 qu'un Prussien, du nom de Von Reiswitz, mit au point une règle permettant de simuler une bataille en miniature. Pour recréer le contexte, étaient nécessaires une table recouverte de sable, des reliefs de terrain et des figurines à la même échelle. H.G. Wells, auteur de science-fiction et passionné de jeux, apporta, par une série d'article en 1912, des règles complémentaires à cette nouvelle forme de jeu nommé "KriegSpiel" ("Wargame" aux Etats-Unis et "Jeu d'Histoire" en France). Bien plus tard, le jeu évolua de nouveau quand Charles Roberts, Fondateur des Editions Avallon Hill substitua le plateau de sable par un plateau recouvert d'hexagone et les figurines par des pions en carton.

Héritier du jeu d'histoire avec figurines, le jeu de rôle, tel que nous le connaissons, trouve son origine en 1969, lorsqu'un groupe de joueur souhaitant s'écarter des classiques reproductions de batailles, créèrent progressivement des règles pour simuler des affrontements de 5 à 10 soldats, des tests pour embuscades et autres pièges. Une fois toutes ses règles au point, ils s'aperçurent qu'ils pouvaient tout à fait intégrer le tout dans l'univers fantastique de J.R.R. TOLKIEN, auteur du Seigneur des Anneaux. Ces joueurs, dont on retiendra surtout par la suite Gary Gygax et Dave Anderson, substituent progressivement le plateau par l'imagination des joueurs.
Un an plus tard, Gary Gygax fonde TSR (Tactical Studies Rules) et publie par la suite un livret de règles introduisant des créatures mythiques dans l'univers des Wargames : elfes, géants, Nains, Trolls,... Deux ans après, il tente de vendre son dernier jeu, où prêtres et guerriers côtoient de puissants magiciens pour l'exploration de souterrains. Le jeu, d'abord rejeté par Avallon Hill, rencontre un succès inattendu : D&D (Dungeons and Dragons) est né.